Mechatronika gąsienicowych robotów inspekcyjnych (Politechnika Rzeszowska)

Inspekcja przewodów rurowych jest wyraźnym aspektem utrzymania instalacji w przemyśle. We wszystkich krajach tysiące kilometrów rurociągów transportują zróżnicowane ciecze, takie jak woda, ścieki, ropa naftowa.

Aby zapewniony był swobodny przepływ cieczy, a także szczelność przed wyciekami mogącymi wytwarzać najróżniejszego rodzaju zagrożenia, każdy rurociąg musi być utrzymany w korzystnym stanie. Techniki inspekcyjne zezwalają na prowadzenie prac w trudno przystępnych fragmentach rurociągu.

Można wyróżnić inspekcję prowadzoną poprzez personel stosowaną w rurociągach o obszernej średnicy, polegającą na ręcznym wprowadzaniu narzędzi inspekcyjnych, takich jak kamery czy czujniki asygnowane do badań nieniszczących, nadające się do krótkich odcinków rurociągów.

Jednym z najlepszych rozwiązań jest jednak zastosowanie robota inspekcyjnego. Można wskazać dwa główne typy robotów wykorzystywanych do inspekcji rurociągów. Pierwszy z nich jest stosowany do oceny stanu zewnętrznej części rur.

Do jego głównych zadań można zaliczyć lokalizację pęknięć, wycieków albo korozji, co jest zastosowaneczne w rurociągach transportujących płyny pod wysokim ciśnieniem. Roboty dedykowane do zewnętrznej inspekcji rur mogą się poruszać na specjalnie zamontowanych prowadnicach, lub używając wyłącznie powierzchni rury.

Wśród robotów inspekcyjnych najczęstsze zastosowanie ma napęd gąsienicowy. W niniejszej monografii zdecydowano się na wybór tego właśnie napędu ze względu na jego predyspozycje do realizowania zadań inspekcyjnych.

Jedną z głównych cech pojazdów gąsienicowych jest ich zdolność do względnie prostego poruszania się po trudno przystępnym terenie, zarówno suchym, jak i podmokłym albo ośnieżonym. Pojazdy tego typu cechują się także zdolnością do pokonywania wzniesień o względnie znacznej wartości kąta nachylenia.